本研究は,工作機械や自動車の試験ベンチなどに用いられるサーボモータを対象に,駆動系の高性能化に向けた制御系設計に関するものである.モータ駆動系では摩擦や負荷トルクが存在する場合,剛性の低下による機械共振やモデル化誤差の影響を受けるため,これらの外乱を抑制しシステムを安定化させるための制御機構が必要となる.このような制御問題においてはモータと負荷といった2つの慣性を弾性軸で結合した2慣性系モデルが広く用いられる.

本研究では,2慣性系出力に同じ効果をもたらす等価入力外乱(Equivalent Input Disturbance: EID)をオブザーバによって推定し,モータのトルク指令値を補正することにより外乱抑制を実現する.