近年，多種多様な場面においてロバスト制御が用いられている．特に介護の現場においては人手不足の影響もあり，介護用ロボットや移動を支援するセニアカーが開発されている．しかしながら，制御性能が劣化すると所望の動作が得られないばかりか，介護用ロボットやセニアカーの場合においては被介助者が負傷する危険性を伴う．また，従来のオブザーバはシステムの構成要素のパラメータ変動が起きた場合においても，安定性を保つことが困難に成り得るというデメリットがある。 本研究では，セニアカーに焦点を当て複数の外乱要素を1種類に集約して補償する等価入力外乱(EID)オブザーバを用いた位置決め制御および速度制御をシミュレーションにより行う(エンジンベンチモデルをベースにしたモデルを用いる)．