近年，警備業界の人手不足から，カメラを搭載したドローンの自動追従による防犯対策が期待されている．不審物などの移動体に対してドローンを接近させるほど特徴把握が容易になり，監視業務等に貢献できる．

ドローンを移動体に接近させた場合，その精細な情報を獲得できるが，移動体動作が未知なためカメラの画角から外れる可能性が高まる．一方でドローンを遠ざけた場合，画角内へ移動体を捉えられるが，得られる情報精度は低くなる．よって，移動体をカメラ画角に収めつつ，詳細な情報を得るようなドローンの最適位置制御が求められる．

この実現のため，移動体の将来動作を推定し，その推定値をもとにドローンを制御する必要がある．しかし，必ず実際の移動体動作と推定した移動体動作に誤差が生じるため，移動体がカメラ画角から外れる恐れがある．既存の手法では，その推定誤差を考慮したドローンの追従制御に関して検討されて来なかった．

そこで本研究では，移動体動作の推定精度に応じたドローンの追従制御を目的としている．この目的を達成するため，ガウス過程回帰を用いた移動体位置推定とその精度の見積もり，およびモデル予測制御を用いたドローンの最適位置制御を提案し，その有効性をシミュレーション及び実験によって明らかにする．