近年，動きの柔軟性や機動力の高さからドローンの様々な用途への活用が注目されている. ドローンの特徴の一つとして，カメラを搭載することができる点があげられる．搭載されたカメラの映像に画像処理技術を適用することで様々なものを認識することが可能となる．この技術とドローンの制御技術を組み合わせると，従来よりも多くの種類のものを追従することが可能になると考えられる．しかし，カメラの特性上，カメラの写る範囲から相手が外れてしまうと相手の情報を得ることが不可能になるという問題がある．

そこで本研究では，ドローンに搭載されたカメラに相手を写し続けながら，相対距離を小さく保つ追従制御の手法を提案し，その有効性をシミュレーション及び実験にて明らかにする．